连杆行星轮系减速机的传动形式

    连杆行星轮系减速机是三环减速机的根本机型，如经各种不同组合可派生出不同的传动方式，为简化剖析，仅对其连杆行星轮系进行剖析。连杆组织部分是由3个平行定轴、一组（三个环板）连杆，一组（三个行星轮系）和3个互成12度角同轴、偏疼、半径持平且平行的双曲柄组织与行星轮系组成的传动组织。双曲柄是原动件，在连杆上有一个内齿圈，内齿圈中心即为连杆形心。

    连杆行星轮系减速机是三环减速机的根本型，如经各种不同组合可派生出不同的传动方式，为简化剖析，仅对其连杆行星轮系进行剖析。连杆组织部分是由3个平行定轴、一组（三个环板）连杆，一组（三个行星轮系）和3个互成12度角同轴、偏疼、半径持平且平行的双曲柄组织与行星轮系组成的传动组织。双曲柄是原动件，在连杆上有一个内齿圈，内齿圈中心即为连杆形心。

    设外齿轮齿数为z1,内齿轮齿数为蕊，则传动比为：由平行双曲柄组织的连杆做平动原理，并设为刚体，其运动特征为各点具有形状相同并且方位平行的轨道，并且每一瞬时各点的速度都持平，加速度也持平。

    所以，曲柄活动铰链中心线速度等于连杆内齿圈节圆就任一点的线速度。同理，节圆就任一点线速度持平。组织完成正确传动的条件是：双曲柄长度持平，并是原动件，滚动方向共同；连杆两个活动铰链中心和机架上两个固定铰链中心间隔持平；连杆上的内齿圈节圆半径与外齿圈节圆半径之差为曲柄长度。